INAV是否可以同时实现室外GPS定高定点和室内光流计声纳定高定点？答案是：能
很多飞友都有这样的疑惑，很多飞友说不能，但是实践证明是可以的。
室外的定高定点我就不啰嗦了，可以参看我的视频教程：
室内光流计的设置我也不罗嗦了，可以参看我这篇文章：穿越机：INAV飞控配置使用MTF-01光流测距一体传感器（光流计）实现室内悬停飞行[转载]
如何同时实现这二者的功能呢？不需要拆除某一个，或者只启用其中一个，二者可以共存。
原理如下：INAV固件会根据气压计高度检测真实高度（与起飞点的高度），当小于某一阈值时启用光流计，大于时启用GPS。
这一阈值是可以人为设定的，当然也有默认值。以下面代码为例：
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set inav_allow_dead_reckoning = ON set nav_max_terrain_follow_alt = 200 set inav_max_surface_altitude = 200 save |
代码解释：（代码解释来自github：CLI Variable Reference https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Settings.md）
inav_allow_dead_reckoning
Defines if INAV will dead-reckon over short GPS outages. May also be useful for indoors OPFLOW navigation
（定义 INAV 是否开启检测 GPS 中断。也可能在室内光流计导航时会起作用。）
【个人理解：当中断时将启用另一个传感器进行工作。比如，GPS信号中断，则启用光流计，光流计信号失效，则启用GPS。同时要实现室内室外定高定点，这一项必须开启】
| Default | Min | Max |
|---|---|---|
| OFF | OFF | ON |
nav_max_terrain_follow_alt
Max allowed above the ground altitude for terrain following mode [cm]
（地形跟随模式允许的最大高度，单位是“厘米”）
| Default | Min | Max |
|---|---|---|
| 100 | 1000 |
inav_max_surface_altitude
Max allowed altitude for surface following mode. [cm]
（表面跟随模式允许的最大高度，单位是“厘米”）
| Default | Min | Max |
|---|---|---|
| 200 | 0 | 1000 |
另外，还有其他几个有用的代码，按需开启：
inav_default_alt_sensor
Sets the default altitude sensor to use. Settings GPS and BARO always use both sensors unless there is an altitude error between the sensors that exceeds a set limit. In this case only the selected sensor will be used while the altitude error limit is exceeded. GPS error limit = 2 * inav_max_eph_epv. BARO error limit = 4 * inav_baro_epv. Settings GPS_ONLY and BARO_ONLY will use only the selected sensor even if the other sensor is working. The other sensor will only be used as a backup if the selected sensor is no longer available to use.
| Default | Min | Max |
|---|---|---|
| GPS |
然后进入模式菜单，将“SURFACE”模式、“ANGLE”模式（其实这个是可选的，因为进入定高定点模式后，INAV会自动进入“ANGLE”模式）、“NAV ALTHOLD”模式、“INV POSHOLD”模式、“HEADING HOLD”模式一起打开，这样就可以进入室内室外的定高定点模式了。
如果单纯只需要室外定高定点，就选择性开启“SURFACE”模式，这个并不是必须的。因为“SURFACE”模式是让无人机与某一表面（一般对着下面就是地面）保持固定的高度，遇到坡就会爬坡，遇到坑就会下沉。
