穿越机中的PID是不容易调整的。
但根据我的经验，PID并非一定要很高或很低，也并非需要一个一个去试验哪个好用，而是根据其原理进行调整。
PID的P类似于加速度，即时间尺度。比如你调整一个数字，从1变成2，需要的时间多少类似于P，高的P，意味着时间短。
其次，由于数字电路的特性，从1变成2，需要一个过程，或者分为很多小碎步。小碎步越多，则变化越精确，越光滑，这就是I的含义，即I意味着切多少段。
最后，D表示微分，意味着每一段和每一段距离多少间隔。
打个比方：
比如你要建立一个羊圈的栅栏，每一片栅栏的长度的倒数则表示为P值，即栅栏越短，P越大。
I类似于单片栅栏有多少条木条，木条越密集，就意味着栅栏几乎形成一块板，信息量很大，栅栏的形状就越精确，反映到穿越机的电机上，则意味着电机越灵敏（但很容易会抖动）。
D类似于栅栏的每一条和每一条相距多远，D越大，则相距就较远。相距较远，则意味着不连续性的增加，不连续的增加，则意味着中间的空挡更多。反映到电机上，空挡越多，则意味着电机停转处于等待的时间越长，则意味着电能更多转换为内能。
对于电机来说，P越高，则意味着电机相应越灵敏，越灵敏，则里面的电流变化越迅速，越迅速，则意味着电流变化越快，电流变化越快，则意味着电磁感应现象越强，电磁感应现象越强，则意味着反电动势越大，反电动势越大，则意味着发热较多。
I越高，则意味着处理信息的能力越密集，意味着干活很快，很快就容易抖，因此I越高则意味着数据更灵敏，飞机越抖。但I越低，则意味动作很慢，就像树懒，没办法正常工作。
D越高，则意味着一个动作和一个动作之间的间隔越大，在这之间电流为零，电机无电，电机其实将会停转。但由于间隔不是很大，则实际上不会停转。然而，时间间隔越大，则电机等待的时间越长，等待期间电机会发热，则意味着D较大，电机会较烫。
一般来说，PID的大小满足： D<P<I，而且值越小，这些值差别也越小，是按比例安排的。比如：
D=22, P=28, I=32，这样的搭配就较为合理。因此，如果上面的PID工作正常，那么按照等比例换算，则若重新取值D=50，则P=63，I=72都有可能正常工作。
另外，PID不需要过于精确，差不多精确即可。
基本上，7寸飞机的PID都比较小，5寸的居中，3寸的可以更高一些，但是，这不是绝对的，只要在允许的范围内，PID的比例合适，都可以工作的较好。
原因如下：
7寸飞机，或者更大的飞机，一般都质量比较大。质量大，则惯性大，如果P值太大，则意味着留给飞机调整的时间窗口太小，飞机还没来得及改变姿态，则就进入下一个计算了，因此飞机无法进行控制。
小飞机，比如2寸飞机，质量很小，则可以用大的PID，也可以用小的PID，但是小的PID也有问题，因为小飞机惯性小，姿态本身在不受控制的时候就容易被干扰，如果PID太小，则飞机受气流影响后，却不能及时调整和受控，则容易发生一些不受控的抖动，但抖动可能并不会非常大。
综上，一系列PID如果都能用，则尽量用PID的取值都最大的那一组，这样飞机就很好飞，而且也很灵活，指哪打哪。
这就是PID调整的大概经验。
