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作者 frank26080115    翻译 AIrobot-Jason

这是一个遥控四旋翼直升机（四轴飞行器，四旋翼，四螺旋桨等）项目。它是带 4 个螺旋桨的遥控直升机
你需要的基本技能：
• 如何使用 Arduino（入门级足够 ）
• 焊接，接线和基本的电子技能
• 基本的手工技能

一个四旋翼飞行器 — 一个十字形机架上有 4 个旋转的螺旋桨。 当一个转子比对侧的转子旋转速度快时，更快一侧将有更多的升力，因而直升机会倾斜。 当直升机倾斜时，空气稍微向侧下方吹，而不是直接向下吹，直升机将向相应的方向移动。 螺旋桨需要相同个数的正反转桨，两个顺时针和两个逆时针旋转。 这样，直升机因为旋转惯性被抵消，就不会在垂直轴上旋转。 但是当一个方向旋转的一对桨比另一对更快，直升机会绕Z 轴旋转。 这是四旋翼控制方向的方式。
我们将建立一个飞行控制电路包含 1 个加速度计和陀螺仪传感器，使得微控制器可以检测飞机不期望变化的角度，并相应地调整每个转子的速度，以对抗变化。 微控制器将每秒进行几百次速度调整，以保持飞机在空中的稳定。
飞控是一个完全开源的电路，提供电路原理图和 PCB 文件。 飞行控制器完全兼容Arduino。 源代码是 AeroQuad（基于 Arduino 的开源四轴控制码）的修改版本。 飞行特性可以使用 AeroQuad 的配置工具进行调整。
附件是一个示意图，显示四旋翼每个电机的自旋方向，请记住这个图！ 如果你的安装不遵循此图，将不能正常飞行。
该微控制器的输入也来自遥控无线接收机，这样你就可以在地面遥控无线发射机控制直升机。 这架直升机将采用四个无刷电机。 每台电机由一个 ESC（电子调速器）来控制。 电调通过板载的微控制器来控制电机旋转。锂聚合物电池为整个四轴供电。

下载概要：
• 在所有步骤中，有 100 多张照片
• 第 9 步包含飞控原理图和 PCB 文件
• 第 10 步包含微控制器的引导程序和内核程序
• 步骤 12，13，14 包含演示 Arduino 的工程文件
• 步骤 26 包含了飞行控制软件