用Arduino做飞控板——APM[转载]

转载自：http://blog.csdn.net/cuhkljt/article/details/14501281

之所以想做APM/MWC/海盗，是因为三款飞控都是开源项目，资料基本上官方网址都能找到，包括原理图/PCB、
源代码、驱动等一般能下载到，这也给DIY提供了前提条件。自己做一省钱二还能学到东西，何乐而不为呢。下面是三款
飞控的官方网址，贴出来以备查找：
APM：
http://code.google.com/p/ardupilot-mega/
http://code.google.com/p/arducopter/
http://code.google.com/p/ardurover/
MWC：
http://www.multiwii.com/
http://code.google.com/p/multiwii/
海盗：
http://code.google.com/p/megapirateng/
http://code.google.com/p/ardupilotdev/

wiki上有的我就不多说了，单说自己总结的。三款飞控都是基于arduino系统开发的，最高配置都是mega2560。从软硬件
上讲APM是最复杂的：
1、APM板子是四层板，线宽7mil，间距5mil，这种精度国内的打样费基本在1500以上。而MWC/海盗用两层板就可以搞定。
2、APM用了一堆不太常见的IC。mega32U2：完成USB-UART、PPM编码、失控保护功能。TS5A23157：开关选择。
TXB0104UQFN、PCA9306DC：电平转换。这好像是故意增加板子复杂度，增加调试难度。MWC/海盗的2560和传感器用标准
I2C连接，简单明了，而APM不一样！有的是I2C，有的是SPI，I2C和SPI还加了电平转换芯片，超级麻烦！所以MWC和海盗的
硬件是通用的，用标准的arduino mega2560板子加九轴传感模块就能实现，而APM要复杂很多，与MWC/海盗不通用，想自
己做APM难度也是比较大的。
3、软件上由于APM代码太多，必须用relax版本的arduino IDE才行，这个版本官网上有下载。编译时间也是明显很长。
MWC/海盗没有这个问题。
4、各自特色：海盗是APM衍生出来的，PC端软件也是一样的，都支持地面站，缺点是支持的传感器很有限。MWC有简化版
328p可用，这就衍生出了很多MWC版本的有刷的超微多轴，此外支持的传感器也非常多，用户可以自由选择，缺点是没有
地面站。
5、某宝上卖的几种板子参考价格，搜一下就会发现有些卖的有点坑爹的。
APM2.5，价格500~600，可刷APM
AIOP：价格300~500，可刷MWC/海盗
arduino mega2560开发板+九轴模块：完全国产的板子，价格<200可以搞定。缺点是尺寸较大，排针要自焊。可刷MWC/海
盗。