本文的视频和截图均来自B站视频：[保姆级教程] INAV飞控配置使用MTF-01光流测距一体传感器实现室内悬停飞行_哔哩哔哩_bilibili
INAV的串口设置请参看视频，以下给出其他的一些关键设置：
校准后的参数区间（参考值）
PID的设置与数据的检查：
PID代码：
set nav_mc_vel_z_p = 150
set nav_mc_vel_z_i = 250
set nav_mc_vel_z_d= 25
set nav_mc_pos_xy_p = 80
set nav_mc_vel_xy_p = 50
set nav_mc_vel_xy_i = 40
set nav_mc_vel_xy_d = 60
set debug_mode = FLOW_RAW
save
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1 2 3 4 5 6 7 8 9 |
set nav_mc_vel_z_p = 150 set nav_mc_vel_z_i = 250 set nav_mc_vel_z_d= 25 set nav_mc_pos_xy_p = 80 set nav_mc_vel_xy_p = 50 set nav_mc_vel_xy_i = 40 set nav_mc_vel_xy_d = 60 set debug_mode = FLOW_RAW save |
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set inav_allow_dead_reckoning = ON set nav_max_terrain_follow_alt = 200 set inav_max_surface_altitude = 200 save |
解释一下上面的代码：当距离地面 2 米（200cm）以下时，光流计的测距仪的测量值将与高度模式联合使用。可以使用这 2 个命令扩展该范围：
set inav_allow_dead_reckoning = ON：开启无GPS时的航位估算
set inav_max_surface_altitude = 1000：表面跟踪模式允许的最大高度。[cm]
set nav_max_terrain_follow_alt = 1000：地形跟踪模式允许的最大地面以上高度[cm]
测试效果：
修改数据协议的方法：
